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工业机器人焊接实训工作站

标准化工业机器人设备系列

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一、技术参数：1.工业机器人1) *六自由度串联关节落地型工业机器人；2) *第5轴到达距离1440mm；3) *承重能力5kg；4) 上臂集成信号源12路，气源**8bar，第3轴附加载荷18kg，第1轴附加载荷19kg；5) 重复定位精度0.05mm（ISO试验平均值）；6) 控制柜内置IO通讯板，提供数字量输入8位/输出8位、模拟量输出2路，提供弧焊软件包；7) 轴1旋转，工作范围+170°~-170°，**速度105°/s；8) 轴2手臂，工作范围+70°~-70°，**速度105°/s；9) 轴3手臂，工作范围+70°~-65°，**速度105°/s；10) 轴4手腕，工作范围+150°~-150°，**速度280°/s；11) 轴5弯曲，工作范围+115°~-115°，**速度280°/s；12) 轴6翻转，工作范围+300°~-300°，**速度280°/s；13) TCP**速度2.1m/s；14) 电源电压为200~600V，50/60Hz，额定功率4kVA；15) 本体重量225kg。底座×11) 碳钢方管及钢板焊接，黑色烤漆防锈处理；2) 整体尺寸630mm×520mm×250mm；3) 地脚螺栓固定。2、焊接组件焊接电源×11) *控制方式：IGBT逆变控制；2) 输入电压 AC 三相 380V，输入电源频率50/60Hz，额定输入容量17.6kVA，额定输入功率13.5kW； 3) *输出特性 CV （恒压特性），额定输出电流 DC 350A，额定输出电压31.5V，空载电压 DC 80V；4) *额定负载持续率 60%；  5) 输出电流范围 DC 40–430A（电阻负载输出能力），输出电压范围 16-35.5V（电阻负载输出能力）；6) 冷却方式为强制风冷。送丝机×11) 机器人用自动送丝机，与焊接电源配套，同品牌；2) 额定焊接电流500A；3) 执行标准GB15579.5-2013；4) 使用丝径φ0.8mm~φ1.2mm；5) 负载持续率100%；6) 保护气体压力不大于0.4MPa；7) 配套同品牌成套线缆。焊枪×11) 机器人用焊枪，与焊接电源配套，同品牌；2) 额定焊接电流300A；3) 执行标准为GB15579.7-2013；4) 额定负载持续率100%（CO2）；5） 适用焊丝种类包括实芯焊丝和药芯焊丝，适用焊丝直径φ1.0mm、φ1.2mm；6) 内置一体化冲击传感器，可在焊枪本体与其他设备发生碰撞时反馈信号提示工业机器人停机；7) 配套同品牌成套电缆组件。清枪剪丝站×11) *具备电气控制清枪、同位置清枪喷油、自动喷油、电器控制剪丝功能，提供喷嘴夹紧打开、铰刀复位信号，具有TCP点指针；2) *所需压缩空气气源压力6bar，所需空气量每秒10升；3) *清枪时间4~5秒； 4) 噪声等级≤70dBA；5) 配套安装支架。3.变位机双轴变位机×11) 旋转轴由高精度伺服电机驱动（中惯性中容量系列，额定功率0.5kW，额定转速2000r/min，配油封），精密行星减速机传动（减速比200:1，额定输出扭矩300Nm，**输出扭矩600Nm，额定输入转速3500r/min，**输入转速6000r/min，回程间隙<9arcmin，平均寿命20000小时）；2) 翻转轴由高精度伺服电机驱动（中惯性中容量系列，额定功率1kW，额定转速2000r/min，配电磁制动器，配油封），精密行星减速机传动（减速比200:1，额定输出扭矩300Nm，**输出扭矩600Nm，额定输入转速3500r/min，**输入转速6000r/min，回程间隙<9arcmin，平均寿命20000小时），轴承钢材质圆形外球面轴承座支撑；3) 整体框架碳钢焊接，蓝色烤漆防锈处理工件安装盘×11) 材质45号钢，圆形，直径φ400mm，厚度20mm；2) 提供多位置夹具安装孔，提供水平式快速夹具（肘夹）8个，推拉式快速夹具（肘夹）2个；3) 可有效承载焊接零件重量50kg。控制终端×11) *7寸TFT显示器，分辨率800×480，亮度350cd/m2，对比度500:1，背光类型LED，背光寿命大于30000小时，色彩16M，LCD可视角为70/50/70/70（T/B/L/R）；2) 触控类型为四线电阻式，触控精度长度（X）±2%，宽度（Y）±2%；3) *存储器容量，Flash为128MB，RAM为128MB； 4) 处理器为ARM RISC，频率528MHz；5) 提供I/O接口种类包括以太网接口和串行接口；6) 可实现对双轴变位机的手动控制，包括回原点、定速旋转、定位运动等；7) 提供安装支架，并固定在双轴变位机附近。遮光围栏×11) 布置于双轴变位机外侧，三面包围；2) 铝合金框架，深色遮光材质观察板，有效减弱弧光危害；3) 升降式双层设计，直线导轨导向（互换型，宽度15mm，长度640mm），气缸顶升动作（缸径40mm，行程500mm）。4.安全防护组件移动式焊烟净化器×11) 应用场合包括切割、打磨、焊接、搅拌等产生粉尘的工况；2) 滤芯材料为PTFE覆膜阻燃滤芯，进口H14级别；3) 风量1500m3/h，功率1500W，4) 过滤面积23m2，过滤效率为99%，过滤原理为机械式滤筒技术；5) 工作噪音65dBA。安全防护围栏×11) 铝合金框架结构，透明材质隔断2) 可将工作站主要设备与人实现物理隔离3) 包含关门检测传感器4) 包含三色警报灯5.控制组件PLC控制器×1：1) 程序存储器30KB，数据存储器20KB，保持性存储器10KB；2) 板载数字I/O，数字量36点输入/24点输出；3) 过程映像大小为256位输入（I）和256位输出（Q），模拟映像56个字的输入（AI）和56个字的输出（AQ）；4) 位存储器为256位（M）；5) 具备1个以太网通信端口，具备1个串行RS485通信端口；6) 实数数学运算执行速度3.6μs/指令，布尔运算执行速度0.15μs/指令，移动字执行速度1.2μs/指令；7) 扩展IO模块，模拟量输入模块1个，输入路数2路，类型为电压或电流（差动），范围±10V，±5V，±2.5V，或0~20mA，满量程范围-27648~27648，分辨率电压模式12位+符号位/电流模式12位。工业机器人扩展IO模块×11) 支持DeviceNet总线通讯；2) 支持适配IO模块数量*多32个；3) 传输距离**5000米，总线速率**500kbps；4) 附带数字量输入模块2个，单模块8通道，输入信号类型PNP，输入电流典型值3mA，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；5) 附带数字量输出模块2个，单模块8通道，输出信号类型源型，驱动能力500mA/通道，隔离耐压500V，隔离方式光耦隔离；6) 附带模拟量输出模块1个，单模块4通道，输出电压0V~10V，负载能力>5kΩ，负载类型为阻性负载、容性负载，分辨率12位。控制柜×11) 铝合金型材结构，正面单开门，柜体内可安装电气设备；2) 正面门板上提供常用控制开关；3) 提供设备供电所需电气元件以及配电线路。气泵×11) 系统功率600W；2) **压力8bar；3) 排气量118L/min；4) 储气罐24L；5) 噪音52dB；6) 配套所需的气源处理装置、气路控制电磁阀和气路管线。6.样件×11) 材质Q235；2) 平面敷焊用样件，样件尺寸250mm×200mm×6mm，数量20块；3) 坡口直线焊用样件，样件尺寸250mm×100mm×10mm，数量20块；4) T形焊用样件，样件尺寸250mm×80mm×6mm，数量20块；5) 管板对接焊样件，管样件尺寸外径φ60mm、壁厚5mm、长度100mm，板样件尺寸150mm×150mm×8mm，数量各5块；6) 圆弧对接焊样件，样件尺寸200mm×100mm×6mm，数量不少于5块。焊丝×11) 实芯焊丝；2) 直径φ1.2mm；3) 重量5kg。导电嘴×51) 适用焊丝直径φ1.2mm；2) 材料为铜；3) 可与焊枪比配使用。焊接保护气气瓶×11) 气体种类为CO2；2) 气体容量为40L；3) 配套固定支架。7.配套工业机器人离线编程软件1）软件中文界面，可提供持续的中文技术支持服务，软件可使用所有功能模块，界面无“试用版”字样；2）*可实现多个品牌、多个型号的工业机器人进行模型导入、轨迹规划、运动仿真和控制代码输出，实现离线编程（参考品牌ABB、KUKA、Staubli、广州数控、新时达等）；3）*轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；4）支持多轴机器人的运动、仿真，如4轴、6轴、8轴、10轴等；5）支持变位夹具设定多种抓取姿态。如可以将一个变位夹具定义成直、弯两种状态。6）生成的轨迹可进行分组管理。分组后，可对轨迹组进行注释、删除等，实现对相似轨迹的统一操作；7）可实现将编程结果仿真运行并输出3D仿真，上传云端自动生成二维码及链接，可用手机扫描二维码后缩放、平移查看该动画。或复制链接后，通过浏览器直接播放，并可以自由切换观看视角和放大缩小；8）提供自定义后置通用指令库。自定义机器人时，可用业界流行的拖拽方式定义后置格式；可根据机器人品牌选择相应的后置代码模板，定义生成代码并实时预显。如ABB、KUKA、YASKAWA、广州数控、新时达等；9）包含节拍统计分析功能。可统计机器人运行的全程时间、节拍、运动的平均速度、总距离、总轨迹点数等信息，方便用户评估机器人工作效率；10）支持机器人三维仿真和后置代码分屏同步调试运行，可实时监控仿真效果。并可显示编程代码的行号，数字、注释、指令等；11）具备轨迹优化功能，通过图形化方式展示机器人工作的*优区域，并通过调整曲线让机器人处于工作*优区内，解决不可达、轴超限和奇异点的问题；12）支持轨迹编辑功能，以图形化方式通过拖动参数曲线，来编辑一条轨迹中指定个数的点，达到让整条轨迹光滑过渡的效果；13）具备以时间轴为展示方式之一的仿真管理面板。以时间轴的方式同时展示多个机器人和运动机构的运动时序，体现相互等待关系和每条轨迹运行的起止时间、运行进度等；14）在程序设计、仿真过程两种模式中，可通过按F11等快捷键全屏突出显示设计环境的绘图区内的模型；多显示器情况下，可实现软件和绘图区分屏显示。15）支持机器人在线查找。可以直接从云端机器人库中选择机器人进行离线编程，选择过程中支持搜索、筛选和排序，并推荐相似参数的机器人供用户选择；16）具备专业的后置代码编辑器。后置代码编辑器可以显示代码的行号，数字、注释和指令等关键字以不同颜色显示；函数在编辑过程中有参数提示；函数和注释可折叠隐藏。17）具有贴图功能，可通过贴图代替或简化离线编程软件虚拟场景中复杂的模型搭建，**限度减小模型的大小；可极大加快绘图区的刷新帧速率，使绘图区操作响应更加灵敏。 焊接教材及资源1）教材由***知名出版社出版发行，印刷精美，排版合理，方便使用；2）焊接技术及行业应用类资源包演示文稿提供源文件，可编辑，采用*新版本软件制作，设计风格统一，内容充实，可作为素材库满足教学课程使用，数量不少于15个；视频包括理论技术讲解、虚拟软件录屏、实际设备操作以及功能动作现象等内容，以设备为基础进行拍摄录制，画面稳定清晰，关键信息配有字幕和解说，数量不少于20个。
工业机器人基础教学工作站

标准化工业机器人设备系列

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工业机器人本体：1) *具有6个自由度，串联关节型工业机器人2) *工作范围580mm3) *额定负载3kg4) 重复定位精度0.01mm5) 安全性包括安全停、紧急停、2通道安全回路监测、3位启动装置6) 集成信号源为手腕设10路信号7) 集成气源为手腕设4路空气（5bar）8) 防护等级IP309) 重量25kg控制器：1) 采用先进的工业机器人控制软件2) 采用高级工业机器人编程语言3) 内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块示教器：1) 图形化彩色触摸屏2) 操纵杆3) 热插拔，运行时可插拔底座：1) 材料铝合金2) 阳极氧化处理3) 尺寸300mm×250mm×20mm实训单元基础培训：1) 结构件材料铝合金，阳极氧化处理2) 可实现TCP标定练习3) 可实现基本轨迹编程练习，视觉检测，数控加工，搬运上下料。4) 可实现复杂轨迹编程练习，提供曲线教学轨迹模拟码垛：1) 包含一条输送装置，可实现物料传送，支撑结构为铝合金，PVC皮带传动，采用步进电机驱动，扭矩2.2Nm，电流4A2) 包含自动上料装置，采用气缸驱动，缸径16mm，行程50mm，带磁性开关3) 可自行判断料库是否已空，采用光纤传感器实现检测，传感器与放大器分离型，检测距离36mm 4) 输送带末端有物料到位传感器，采用内置小型放大器型光电传感器实现检测，检测方式为扩散反射型，检测距离5mm～100mm 模拟上下料：1) 包含一套模拟冲压加工设备，可实现物料的入料、冲压和出料动作，采用气缸驱动，缸径10mm，行程为50mm/100mm，带磁性开关2) 可自行判断上料位是否有物料，采用内置小型放大器型光电传感器实现检测，检测方式为扩散反射型，检测距离5mm～100mm3) 包含取料检测传感器，采用放大器内置圆柱型光电传感器实现检测，为对射型传感器，检测距离20m码垛台：1) 材料铝合金，支撑为型材，可*多暂存7个物料2) 阳极氧化处理3) 数量：1个4) 尺寸250mm×200mm×155mm涂胶单元：1） D轨迹图板尺寸250mm×200mm，具有半经50mm的拱形面，材质碳钢烤漆，厚度3mm；2) 轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系；3) 提供工具TCP参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置；4) 包含2张轨迹图纸，可自动吸附在3D轨迹图板上；视觉检测单元：1）视觉检测采用CCD拍照检测，有效像素数1600×1200，彩色检测，摄像面积7.1mm×5.4mm，场景数128个，可存储图像数43张，可利用流程编辑功能制作处理流程，支持串行RS-232C和网络Ethernet通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用输入9点和通用输出23点的并行通信，提供DVI-I监控输出2) 提供环形光源，内圆直径90mm，外圆直径120mm，供电电压24V，供电电流440mA3) 视觉检测结果和采集图像信息通过12英寸显示器即时显示，方便视觉检测参数调整和状态监控数控单元：1）两轴立式铣床结构，加工台面不动，主轴可实现XY两轴加工运动；2) 主轴升降涂描工具，采用升降气缸进行涂描位置调整；3) X轴有效行程250mm，**运行速度30mm/s，高性能步进电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；4) Y轴有效行程250mm，**运行速度30mm/s，高性能步进电机驱动，通过同步带带动滚珠丝杠实现旋转运动变换到直线运动，由滚珠导轨导向滑动；5) 数控机床配有安全护栏，铝合金框架透明隔断。PLC模块： 1） PLC控制器，提供工业以太网 PROFINET通信支持，50KB工作存储器/1MB负载存储器，板载数字I/O为8点输入/6点输出，板载模拟I/O为2路输入，布尔运算执行速度0.08μs/指令，实现流程自动化控制产品物料：1) AL6061材料2) 共6个3) 尺寸30mm×30mm×60mm产品物料芯片：1） 共有4种产品芯片，分别为车标芯片、字母芯片、颜色芯片和二维码芯片；2） 车标芯片数量18个，字母芯片数量18个，颜色芯片数量18个，二维码芯片数量18个；3） 字母、颜色、二维码芯片尺寸20mm×15mm×5mm，车标芯片芯片尺寸15mm×15mm×5mm。工具气动夹具：1) 采用气动元件驱动，重复精度±0.05mm；2) 结构件材料铝合金，阳极氧化处理；3) 提供2种可夹持工具，分别实现模拟物料夹取、模拟物料吸取功能；4) 可实现快速更换夹持工具。操控台：操作面板：1) 包含工作站开启，停止，复位，急停，模式选择功能；人机交互：1) 7寸彩色触摸屏，实现中文人机交互；2) 提供工作站运行状态监控；3) 对实训模块的运行控制，参数调整；4) 提供演示模式和实训模式选择。供气系统气泵：1) 系统功率600W2) **压力8bar3) 排气量118L/min4) 储气罐24L5) 噪音52db气源处理装置：1) 工作介质空气2) 滤芯精度40μm3) 调压范围0.15MPa~0.9MPa（20psi~130psi）电磁阀：1) 工作介质空气，经40μm以上滤网过滤；2) 动作方式内部引导式或外部引导式可选；3) 位置数五口二位；4) 使用压力范围0.15MPa~0.8MPa（21psi~114psi）。基础台架台架：1) 尺寸1800mm×1200mm×800mm2) 带结构门，便于设备维护3) 结构件材料铝型材，台面具有T型槽方便安装4) 带4个高度可调的活动脚轮，工作台可自由移动
工业机器人PCB异形插件工作站

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1. 工业机器人本体1) *具有6个自由度，串联关节型工业机器人2) *工作范围580mm3) *额定负载3kg4) 重复定位精度0.01mm5) 安全性包括安全停、紧急停、2通道安全回路监测、3位启动装置6) 集成信号源为手腕设10路信号7) 集成气源为手腕设4路空气（5bar）控制器：1) 采用先进的工业机器人控制软件2) 采用高级工业机器人编程语言3) 内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块示教器：1) 图形化彩色触摸屏2) 操纵杆3) 热插拔，运行时可插拔底座：1) 材料铝合金2) 尺寸250mm×250mm×15mm2. 快换工具 1) *工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换，6路气动信号，额定负载3kg，厚度38mm，重量125g。2) 胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长140mm，外壳为铝合金材质，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可10mm窜动防止碰撞损坏。3) 夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长140mm，夹头为铝合金材质，采用气动驱动，内径20mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持力45N，开闭行程10mm。4) 吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长110mm，结构为铝合金材质，4mm直径吸盘1个，20mm直径吸盘2个，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板。5) 锁螺丝工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构为铝合金材质，可实现对M4内六角螺钉的锁紧。3. 涂胶单元1) 3D轨迹图板尺寸440mm×250mm，具有半经50mm的拱形面，材质碳钢烤漆，厚度3mm；2) 轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系；3) 提供工具TCP参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置；4) 包含2张轨迹图纸，可自动吸附在3D轨迹图板上。4. 码垛单元1) 原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成，利用高度差实现物料自动排列，可满足*多6个物料的存储；2) 码垛台由台面和支撑构成，台面为POM，尺寸110mm×110mm×15mm，采用铝合金型材支撑，高度160mm，可满足多种形式的码垛；3) 包含模拟物料，材质PVC，尺寸65mm×32.5mm×15mm，数量6个，采用工形设计方便夹爪夹持，可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训；5. 视觉检测单元 1) *视觉检测采用CCD拍照检测，有效像素数1600×1200，彩色检测，摄像面积7.1mm×5.4mm，场景数128个，可存储图像数43张，可利用流程编辑功能制作处理流程，支持串行RS-232C和网络Ethernet通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用输入9点和通用输出23点的并行通信，提供DVI-I监控输出；2) 提供环形光源，内圆直径90mm，外圆直径120mm，供电电压24V，供电电流440mA；3) 视觉检测结果和采集图像信息通过12英寸显示器即时显示，方便视觉检测参数调整和状态监控。6. 装配检测单元1) 安装检测单元内含4个功能相同的装配检测工位，可与工业机器人配合完成PCB异形芯片的安装及检测功能，4个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑；2) 安装检测工位整体尺寸为410mm×190mm×180mm，结构为铝合金材质，分为底板、安装平台和检测支架；3) 安装平台安装在双列线性滑轨上，宽度9mm，长度300mm，采用气动驱动，内径16mm，有效行程200mm，安全保持力140N；4) 检测支架升降由气动驱动，内径16mm，有效行程20mm，安装有LED导光板，尺寸为100mm×100mm×1.5mm，可在检测过程中亮起；5) 底板安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有误、芯片是否有缺陷。7. 螺丝供料单元1）采用全自动设计，旋转式分料设计，螺丝供给速度快，机器震动小，稳定的螺丝供料和取料效果；2）供料速率约为1粒/秒；3）可实现对M4内六角螺钉的稳定供料；4）外形尺寸约为205.5mm×149mm×122.4mm，净重约为3kg。8. 原料料库1) 单层共4个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板和PCB电路板。2) 整体弧形设计，内圆半径500mm，方便机器人抓取物料。9. 电子产品PCB电路板1) 电子产品PCB电路板由异形芯片零件、PCB电路板和盖板组成，PCB电路板和盖板由螺丝紧固。2) 异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代表CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件。3) PCB电路板，尺寸120mm×120mm，厚12mm，上绘制了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个PCB电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品，四角提供螺钉孔。4) 盖板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外壳雕刻文字代表不同电子产品，四角提供螺钉孔。10. 操控面板1) 提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮，可实现对设备运行操作；2) 提供故障及设备运行状态指示灯；3) 提供多个故障设置点，可模拟不同情况下的故障；4) 提供多个电路信号及气路信号的快接插口，可以方便完成电气接线及调试训练；5) *包含工业HMI触摸屏作为人机交互接口，显示器为7英寸TFT，分辨率800×480，亮度350，对比度500:1，背光类型LED，触控面板类型为4线电阻式，Flash存储器128MB，RAM存储器为128MB，处理器为 ARM RISC 528MHz，提供RS-232和RS-485串行接口。11. 总控系统1) *采用高性能PLC实现集成控制，国际知名品牌，模块化设计，支持*多6个模块扩展，方便升级； 2) 电气控制元件采用国际知名品牌优质产品，包含滤波、短路保险等安全机制；3) 工作台正面提供运行安全装置，采用光栅传感器，光轴数量8，光轴间距40mm；4) 操作过程可通过摄像头采集记录，焦距2.8mm，焦段广角，清晰度720p，感光面积1/3英寸，IP66防水防尘，可通过WiFi连接云端监控，监控信息可存储在扩展存储卡中；5) 供气系统功率600W，排气量118L/min，**压力8bar，储气罐24L，噪音52db，静音无油，配套知名品牌气路控制元件和真空元件。12. 工作台架1) 铝合金框架，有机玻璃门，碳钢钣金侧板及底板，正面和背面可打开存放设备及物品；2) 整体尺寸：2200mm×1350mm×700mm3) 安装台面为铝合金T型槽，台面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm；4) 底部安装有万向脚轮和固定支撑，方便移动和固定；13. 配套工具提供安装、调试工作站所需工具一套，工具若干。 14. 配套离线编程软件×51) 正版软件，可提供持续的中文技术支持服务、软件可使用所有功能模块；2) 可支持全国职业院校技能大赛“机器人技术应用”赛项指定硬件平台的离线编程应用，包含与硬件平台一致的三维模型环境；3) 采用通用3D技术，与CAD教学衔接，支持3D CAD系统的模型文件导入，可通过三维球功能对模型进行平移、旋转操作；4) *轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；5) 包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限功能6) 包含涂胶和码垛工艺包，可以方便的完成复杂轨迹涂胶和物料的码垛拆垛工序编程；7) 支持工具快换功能，可以方便的仿真并输出工业机器人对工具快换系统的操作，扩展工业机器人应用范围，使工业机器人可以在涂胶工具和夹爪工具间自由切换。

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