1. 工业机器人本体

1) *具有6个自由度，串联关节型工业机器人

2) *工作范围580mm

3) *额定负载3kg

4) 重复定位精度0.01mm

5) 安全性包括安全停、紧急停、2通道安全回路监测、3位启动装置

6) 集成信号源为手腕设10路信号

7) 集成气源为手腕设4路空气（5bar）

控制器：

1) 采用先进的工业机器人控制软件

2) 采用高级工业机器人编程语言

3) 内置16路输入/16路输出的数字量I/O模块

示教器：

1) 图形化彩色触摸屏

2) 操纵杆

3) 热插拔，运行时可插拔

底座：

1) 材料铝合金

2) 尺寸250mm×250mm×15mm

2. 快换工具

1) *工具快换系统：机器人手臂安装有法兰端快换模块，可实现不同工具间无需人为干涉自动完成切换，6路气动信号，额定负载3kg，厚度38mm，重量125g。

2) 胶枪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长140mm，外壳为铝合金材质，可以配合轨迹图纸实现模拟零件外壳涂胶的轨迹编程实训，可更换笔芯设计且笔芯可10mm窜动防止碰撞损坏。

3) 夹爪工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，可稳固抓取搬运码垛物料，总长140mm，夹头为铝合金材质，采用气动驱动，内径20mm，重复精度±0.01mm，闭合夹持力45N，开闭行程10mm。

4) 吸盘工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，总长110mm，结构为铝合金材质，4mm直径吸盘1个，20mm直径吸盘2个，可稳固抓取各种形状的芯片零件及盖板。

5) 锁螺丝工具：含有工具端快换模块与法兰端快换模块配套，结构为铝合金材质，可实现对M4内六角螺钉的锁紧。

3. 涂胶单元

1) 3D轨迹图板尺寸440mm×250mm，具有半经50mm的拱形面，材质碳钢烤漆，厚度3mm；

2) 轨迹路径包含圆形、三角形、复杂轮廓和样条曲线，以及不同位置、不同指向的基准坐标系；

3) 提供工具TCP参数标定用尖锥，材质不锈钢，可以随意固定在3D轨迹图板的任何位置；

4) 包含2张轨迹图纸，可自动吸附在3D轨迹图板上。

4. 码垛单元

1) 原料台由铝型材配合不锈钢导槽构成，利用高度差实现物料自动排列，可满足*多6个物料的存储；

2) 码垛台由台面和支撑构成，台面为POM，尺寸110mm×110mm×15mm，采用铝合金型材支撑，高度160mm，可满足多种形式的码垛；

3) 包含模拟物料，材质PVC，尺寸65mm×32.5mm×15mm，数量6个，采用工形设计方便夹爪夹持，可实现在两个码垛台间的搬运、码垛实训；

5. 视觉检测单元

1) *视觉检测采用CCD拍照检测，有效像素数1600×1200，彩色检测，摄像面积7.1mm×5.4mm，场景数128个，可存储图像数43张，可利用流程编辑功能制作处理流程，支持串行RS-232C和网络Ethernet通讯，提供高速输入1点、高速输出4点、通用输入9点和通用输出23点的并行通信，提供DVI-I监控输出；

2) 提供环形光源，内圆直径90mm，外圆直径120mm，供电电压24V，供电电流440mA；

3) 视觉检测结果和采集图像信息通过12英寸显示器即时显示，方便视觉检测参数调整和状态监控。

6. 装配检测单元

1) 安装检测单元内含4个功能相同的装配检测工位，可与工业机器人配合完成PCB异形芯片的安装及检测功能，4个工位的安装由铝型材搭建的框架支撑；

2) 安装检测工位整体尺寸为410mm×190mm×180mm，结构为铝合金材质，分为底板、安装平台和检测支架；

3) 安装平台安装在双列线性滑轨上，宽度9mm，长度300mm，采用气动驱动，内径16mm，有效行程200mm，安全保持力140N；

4) 检测支架升降由气动驱动，内径16mm，有效行程20mm，安装有LED导光板，尺寸为100mm×100mm×1.5mm，可在检测过程中亮起；

5) 底板安装有红、绿两色指示灯，用于在检测完成后提示安装是否有误、芯片是否有缺陷。

7. 螺丝供料单元

1）采用全自动设计，旋转式分料设计，螺丝供给速度快，机器震动小，稳定的螺丝供料和取料效果；

2）供料速率约为1粒/秒；

3）可实现对M4内六角螺钉的稳定供料；

4）外形尺寸约为205.5mm×149mm×122.4mm，净重约为3kg。

8. 原料料库

1) 单层共4个料区，可分别用于存放异形芯片零件、盖板和PCB电路板。

2) 整体弧形设计，内圆半径500mm，方便机器人抓取物料。

9. 电子产品PCB电路板

1) 电子产品PCB电路板由异形芯片零件、PCB电路板和盖板组成，PCB电路板和盖板由螺丝紧固。

2) 异形芯片零件，包括圆形、小矩形、大矩形、方形等不同形状和不同颜色的芯片，用以代表CPU、集成电路、电阻、电容、三极管等元件。

3) PCB电路板，尺寸120mm×120mm，厚12mm，上绘制了模拟电路线路图，留有不同异形芯片零件的安装位置，每个PCB电路板的线路图和芯片零件安装位置都不相同，代表不同电子产品，四角提供螺钉孔。

4) 盖板，尺寸120mm×120mm，厚5mm，外壳雕刻文字代表不同电子产品，四角提供螺钉孔。

10. 操控面板

1) 提供工作站启动、停止、模式控制和急停按钮，可实现对设备运行操作；

2) 提供故障及设备运行状态指示灯；

3) 提供多个故障设置点，可模拟不同情况下的故障；

4) 提供多个电路信号及气路信号的快接插口，可以方便完成电气接线及调试训练；

5) *包含工业HMI触摸屏作为人机交互接口，显示器为7英寸TFT，分辨率800×480，亮度350，对比度500:1，背光类型LED，触控面板类型为4线电阻式，Flash存储器128MB，RAM存储器为128MB，处理器为 ARM RISC 528MHz，提供RS-232和RS-485串行接口。

11. 总控系统

1) *采用高性能PLC实现集成控制，国际知名品牌，模块化设计，支持*多6个模块扩展，方便升级；

2) 电气控制元件采用国际知名品牌优质产品，包含滤波、短路保险等安全机制；

3) 工作台正面提供运行安全装置，采用光栅传感器，光轴数量8，光轴间距40mm；

4) 操作过程可通过摄像头采集记录，焦距2.8mm，焦段广角，清晰度720p，感光面积1/3英寸，IP66防水防尘，可通过WiFi连接云端监控，监控信息可存储在扩展存储卡中；

5) 供气系统功率600W，排气量118L/min，**压力8bar，储气罐24L，噪音52db，静音无油，配套知名品牌气路控制元件和真空元件。

12. 工作台架

1) 铝合金框架，有机玻璃门，碳钢钣金侧板及底板，正面和背面可打开存放设备及物品；

2) 整体尺寸：2200mm×1350mm×700mm

3) 安装台面为铝合金T型槽，台面尺寸2100mm×1100mm，厚度20mm；

4) 底部安装有万向脚轮和固定支撑，方便移动和固定；

13. 配套工具

提供安装、调试工作站所需工具一套，工具若干。

14. 配套离线编程软件×5

1) 正版软件，可提供持续的中文技术支持服务、软件可使用所有功能模块；

2) 可支持全国职业院校技能大赛“机器人技术应用”赛项指定硬件平台的离线编程应用，包含与硬件平台一致的三维模型环境；

3) 采用通用3D技术，与CAD教学衔接，支持3D CAD系统的模型文件导入，可通过三维球功能对模型进行平移、旋转操作；

4) *轨迹生成基于CAD数据，简化轨迹生成过程，提高精度，可利用实体模型、曲面或曲线直接生成运动轨迹；

5) 包含丰富的轨迹调整优化工具包，如碰撞检查、工业机器人可达性、姿态奇异点、轴超限功能

6) 包含涂胶和码垛工艺包，可以方便的完成复杂轨迹涂胶和物料的码垛拆垛工序编程；

7) 支持工具快换功能，可以方便的仿真并输出工业机器人对工具快换系统的操作，扩展工业机器人应用范围，使工业机器人可以在涂胶工具和夹爪工具间自由切换。